Kontroler manipulatora

Przedmiotem wynalazku jest kontroler manipulatora, stosowany zwłaszcza w pojazdach wielozadaniowych takich jak łaziki marsjańskie czy pojazdy saperskie. Znane są kontrolery w formie joystika używane w medycynie, przy wykonywaniu operacji, powszechnie stosuje je również w maszynach CNC do pozycjonowania narzędzi. Oprócz dedykowanych konstrukcji (pod względem zewnętrznym, bo zasadza działania joystika jest niezmienna) używa się powszechnie dostępnych kontrolerów np. kontroler XBOX i adoptuje się go do dedykowanych zastosowań.

Kontroler manipulatora posiada podstawę z osadzoną na niej obudową zewnętrzną (46) w kształcie ściętej od strony podstawy kuli, wewnątrz której znajdują się wszystkie elementy kontrolera za wyjątkiem podstawy, gdzie podstawa posiada co najmniej jeden otwór montażowy i otwór centralny z dopasowanym łącznikiem pionowym i na podstawie i łączniku pionowym osadzone są kolejno łożysko wzdłużne, następnie łącznik z co najmniej jednym otworem montażowym i otworem centralnym łącznika, podstawką z otworem centralnym podstawki posiadająca ściany boczne i wsporniki, gdzie na podstawce centralnie do pionowej osi symetrii łącznika pionowego osadzony jest enkoder, a na wspornikach podstawki osadzone są ściana pionowa lewa i ściana pionowa prawa z otworami ściennymi i osadzonych w nich łożyskami, w których osadzone są dwa wały. Wał posiada otwór liniowy osadzony prostopadle do osi wzdłużnej wału, wał posiada na zewnętrznej powierzchni przepust gumowy, który to otwór liniowy ma linkę (7), osadzoną na przepuście i skierowaną grawitacyjnie w dół, gdzie na końcu linki (7) jest zwijacz linki (7). Na ścianie bocznej na stronie przeciwległej od linki (7) na wałach osadzone są dwa inkrementalne enkodery pod którymi na podstawce jest płytka elektroniczna. Wsporniki i ściany boczne są połączone ze sobą rozłącznie a odległość ścian bocznych od siebie odpowiada szerokości wałków, ponadto ściany boczne posiadają obudowę wewnętrzną osadzoną po całym obwodzie ścian, w kształcie odwróconej litery U, z otworem wzdłużnym umieszczonym w górnej powierzchni obudowy oraz do połowy wysokości bocznych ścian łączących obudowy i łożysko wzdłużne ma kształt o przekroju koła i osadzone jest na łączniku pionowym i podstawie na wcisk.